四轴飞行器又名四旋翼飞行器,是一种新型的无人机系统,其结构简单、重量轻、飞行稳定、性能可靠、易于控制,具有广阔的应用领域和很强的实用性价值。四轴飞行器应用了自动控制原理、电工电子技术、单片机与编程语言、空气动力学等多门学科的知识,为多学科知识的研究提供了平台,具有很高的研究价值,本文详细的分析了四轴飞行器的原理和设计制作过程及其在电力巡线中的应用。根据四轴飞行器的原理和设计要求,本文选用了基于Arduino系统Atmega2560处理器平台,采用了集成加速度计与陀螺仪的MPU-6050作为飞行姿态数据采集的传感器,U-box neo6 gps和MS5611分别作为GPS定位系统和定高度气压计,以2.4Ghz全球开放频段为无线数据传输控制方式。借卡尔曼滤波算法和姿态融合算法解算姿态,利用PWM控制电机转速调整飞行姿态。最后对制作的飞行器进行调试与实验,飞行结果基本满足本设计的预期效果。最后利用四周飞行器携带方便、操作简单、反应迅速等优势并且和大庆油田电网合作对简单的配网电路使用了无人机进行巡线实验,对架空线的铁塔、支架、导线、绝缘子、防震锤、耐张线夹、悬垂线夹等进行全光谱的快速摄像和故障监测。对实践结果进行了细致分析,对比了四轴飞行器巡线和传统巡线的区别,深入了解四轴飞行器进行巡线的优势。