自动泊车系统,是指将车辆在不进行人工干预的条件下,自动进入泊车位置的系统,是自动驾驶技术的组成部分。自动泊车系统的应用可以大大减少交通事故发生,有助于驾驶安全。一些商用车的行驶区域相对固定,场景比较简单,易于规划,因此便于实现自动泊车。对此,本文以商用车为研究对象,基于商用车泊车场景,设计了其自动泊车系统的轨迹规划和轨迹跟踪方法。首先,自动泊车系统需要一个合理的轨迹规划方法。本文分析了商用车的运动过程,建立了其运动学模型,考虑了商用车单步垂直泊车的影响因素:车位尺寸条件、避障约束条件、停放约束条件、车辆参数约束条件等。在此基础上,使用B样条曲线方法对商用车单步垂直泊车的场景进行轨迹规划,并验证了其对于不同泊车场景的有效性。然后,设计了非时间参考的轨迹跟踪控制方法,降低了车速对轨迹跟踪控制的影响。设计了基于模糊控制、基于滑模控制和基于趋近律的终端滑模控制的轨迹跟踪控制器。进行控制效果的对比,认为基于趋近律的终端滑模控制的轨迹跟踪控制器的控制效果最好。最后,基于此TruckSim软件搭建了商用车的动力学模型,而后通过Matlab/Simulink搭建了轨迹规划模型与轨迹跟踪控制器模型。进行了基于Matlab/Simulink与TruckSim的联合仿真。通过不同工况场景下的商用车的垂直泊车,对轨迹规划算法的合理性进行验证,同时也检验了轨迹跟踪控制器的跟踪控制效果。