在工程实际中,受控对象的数学模型往往是不充分或不准确的。而且,实际系统通常不可避免的受到时滞、参数摄动、不确定性和外部干扰的影响,这使得非线性系统的分析变得更加复杂且具有挑战性。滑模控制以其对系统参数变化和外界干扰独特的鲁棒性,以及对参数不确定性的不变性,在处理非线性系统的控制问题上表现出强大的力量。它为带有不确定性、时滞、以及外界干扰的非线性系统的鲁棒设计提供了方便而有效的方法。因此,本文关注非线性系统的滑模控制,针对不同类型的非线性系统,研究其滑模控制问题及其稳定性。最后,将本文设计的滑模控制方法应用在RLC电路系统、倒立摆系统和直流电机系统中,并针对汽车自主悬挂系统给出基于H_∞性能指标的最优滑模控制器的设计方法,仿真结果表明控制效果良好。本论文的研究和创新工作主要包括以下几方面:1)考虑具有不确定性、Markov跳变和Lévy噪声的非线性系统的滑模控制问题。在以往连续的布朗噪声的基础上,引入带有跳跃的泊松点过程的Lévy噪声。并结合自适应控制方法,移除非线性函数的确知上界。根据Lyapunov稳定性理论,设计自适应滑模控制器,使得闭环系统均方指数稳定。2)考虑带有时变时滞和外界扰动的非线性系统的滑模控制问题。引入可调参数,进而移除时变时滞导数上界的约束。根据Lyapunov稳定性理论,设计滑模控制器,使得闭环系统渐近稳定。同时,借助于二重积分计算、积分中值定理和零点存在定理,给出全局渐近稳定条件进一步转换为全局均方指数稳定条件的过程。3)考虑带有Markov跳变、模式依赖时变时滞和随机噪声的非线性系统的滑模控制问题。基于It?过程的概念,引入随机滑模面,从而移除系统上的常规假设。进而通过Lyapunov稳定性理论,设计滑模控制器,使得闭环系统的均方指数稳定。取得了低保守的结果。4)针对RLC电路系统、倒立摆系统、直流电机系统和汽车自主悬挂系统四类工程实际系统开展了应用研究和滑模控制器的设计。首先,将第二、三、四章的滑模控制设计方法分别应用在电路系统、倒立摆系统、直流电机系统中。最后,针对汽车自主悬挂系统,给出基于H_∞性能指标的最优滑模控制器的设计方法。