Ad Hoc网络是一种不依赖于基础设施的网络,由于其布网灵活,便捷等特点,在很多领域得到了广泛的应用。针对消防灭火领域,本课题组进行了基于Ad Hoc的实时视频传输研究,取得了很好的成果。在视频传输的同时,如果能够知道移动节点的位置,将为消防指挥和事后战评提供极为重要的信息。针对上述需求,本文提出了单个节点位置估算和多个节点进行协作提高定位精度的Ad Hoc网络自定位算法,并将获得的位置信息和视频信息进行结合,为指挥人员提供有效的指挥依据。本文对近年来Ad Hoc网络自定位算法进行了分析比较,并重点研究了具有盲区估算能力节点的协作定位算法。在消防领域,针对火情的不同,每次派出的消防员的数目会有很大的差别,另外,指挥人员会根据现场状况分派不同数目的消防员协同执行任务。这样很可能造成网络中的某些区域的节点很稀疏,甚至断开。传统的定位方法都要求网络中节点的连接性好,很难用于消防这种特殊的场合。火灾现场一般位于障碍物较多的地方,GPS难以发挥作用。针对消防这种特殊的应用场景,本文提出了单个节点进行位置估算,邻居节点协作修正定位误差的定位算法。把得到的视频信息和位置信息同时显示给指挥人员。通过真实的实验和仿真,证明本定位算法能够达到较高的定位精度,并适用于不同节点数目和不同连接度的网络。节点的位置信息还可以在网络状况较差,视频传输无法实现时,提供临时的指挥依据。节点的位置还可以用于其它基于位置的服务。