机器人的位置正逆解是进行运动控制的基础,目前6自由度串联机器人的位置正逆解的算法基本都以成熟,但是还是有许多细节问题没有得到有效解决。位置正解比较简单,现在研究的热点还是位置逆解。在实际运用中,为了达到系统要求,逆解算法的实时性、准确性以及异常处理都必须考虑,本文以6自由度机器人位置正逆解算法为研究对象,总结了正解和逆解算法的多种实现方法并分析各种方法的优缺点并对有些算法加以改进。主要内容总结如下:1.位置正解的算法,包括用D_H建模和MD_H建模两种方式实现机器人正解,得到机器人末端的位姿矩阵。2.位置逆解算法,包括数值解法和代数解法,数值解法包括有封闭解的解析法,投影几何法和基于雅克比矩阵牛顿.拉夫森迭代法,代数解法包括一般结构的非封闭解的经典消元方法。本文主要介绍机器人正逆解算法的公式推导,采用MATLAB和C语言两种编程语言实现程序,通过广州数控RB08搬运和RP15喷涂机器人进行了验证,最后得到结论,基本能满足各类机器人的正逆解算法的实际运用。