护理服务方面的移动机器人技术是近几年来医疗机器人领域的研究热点,护理服务移动机器人的主要功能是替代或辅助医护人员和家属完成对病人或老年人、残疾人进行翻身、抱取、拿药等动作。护理服务移动机器人是一种人机交互机器人,它的运动模式必须符合病人或残疾人肢体恢复时期的运动特点,满足他们恢复期间的一些肢体需求。本文根据被护理者的功能要求,进行设计了一款机器人,并完成相关的运动学分析等。首先分析了护理服务移动机器人国内外发展现状,基本了解了护理服务移动机器人的发展水平,总结了护理服务移动机器人所完成对被护理者的不同工作模式,为机器人结构设计奠定了理论基础。基于仿生的设计思想,通过对人体骨骼和肌肉的运动机理分析,指出了一种护理移动机器人的设计方法,运用solidworks进行了各部分结构初期设计,建立了仿人机器人的自由度和尺寸模型,对手臂受力的关键零部件进行了ansys分析,以确保机器人手臂各部件可靠；其次,在adams中对该虚拟样机进行了动力学仿真,为每个自由度进行了电机选型。通过“D-H”建模方法对上肢五自由度机器人手臂和下肢行走部分进行了运动学建模,得到了机器人的运动学正逆解；通过对上肢双臂建立两杆避碰模型,提出了两种相碰的检验条件,选出了最佳检测避碰方案,解决了约束条件下双臂的逆运动学问题。在matlab环境下,利用蒙特卡罗法计算出工作空间,为确定机器人构形、参数和杆长的优化提供了依据。基于移动机器人在特定环境中的运行稳定性、应用范围、承载能力等特点,对机器人下肢移动方式进行了优化选择,采用全方位移动的完整约束mecanum轮结构并建立下肢运动学模型,通过对其逆运动学速度雅可比矩阵秩的计算,结合具体结构的分析,优选出四轮全方位运动系统的最佳结构布局形式,提高了机器人运动过程中的稳定性。利用matlab中的robotics toolbox工具箱,结合机器人有关参数,建立杆件模型,按照期望末端位姿对该机器人上肢运动路径进行路径规划与分析,规划的结果生动形象的显示出运动过程的实时情况,同时得到了许多有用的轨迹曲线和参数数据,为今后进一步控制创造良好的基础。