【摘 要】
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自由飞行空间机器人FFSR(Free-Flyng Space Robot)又叫机器人卫星,由机器人本体和其搭载的机械臂组成,能在宇宙空间自由浮游和飞行,代替宇航员执行舱外作业.由于它小型、灵活
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自由飞行空间机器人FFSR(Free-Flyng Space Robot)又叫机器人卫星,由机器人本体和其搭载的机械臂组成,能在宇宙空间自由浮游和飞行,代替宇航员执行舱外作业.由于它小型、灵活、价格便宜而受到越来越多的关注.但是由于FFSR在空间作业时缺乏固定的底座,机械臂的运动会干扰卫星本体的姿态的位置,从而直接影响卫星天线系统正常工作和太阳能帆板定向所需的姿态角.因此该文重点研究了FFSR进行了空间作业时如何保持姿态稳定的问题,主要包括FFSR惯性参数辨识、自主协调运动规划和姿态控制等内容.首先该文介绍了微重力环境下基于广义雅可比矩阵(GJM)的多臂自由飞行空间机器人的运动模型、运动学方程及其运动特性.给出了利用GJM完成典型动作的分解运动速度控制算法,为后续姿态控制建立了理论基础.
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