近年来,随着科学技术的不断发展,物联网逐渐走入了人们的生活并给人们带来许多的便利,ZigBee作为物联网的一种重要通信手段,由于其功耗低、节点多、易扩展,安全性好等特点,也受到了广泛的关注。而在控制领域,移动机器人作为融合了多种高新技术(如传感技术、通信技术、自动控制、人工智能等)的成果,从自动化生产、海洋开发、空间探测、地质勘探,到医疗保健、娱乐服务,为我们的生活带来巨大的影响。而智能小车,作为初级的移动机器人,也成为热门的研究领域之一。因此,将物联网与智能小车相结合,结合两者的优点,可具有更广阔的应用前景。本文依托ZigBee局域网无线通信技术,实现PC端对小车平台的无线控制。小车平台采用Frees Cale公司的K60系列微控制器,利用CMOS图像传感器进行路径识别,结合伺服电机控制小车的方向,实现智能小车的基本巡航,最后利用ZigBee多模块间的通信对多小车的分布式控制进行模拟,研究其自由模式和跟随模式下的安全间距问题。文章的主要内容包括:(1)以物联网和轮式机器人为基础,讨论其相关发展状况,通过对比几种主流的无线通信方式得到ZigBee传输技术的优势,确定采用ZigBee作为数据传输的媒介,确定了系统的总体框架。(2)对小车平台功能进行分析,确定其系统构成,各功能模块主要包括电源管理模块、伺服电机控制模块、道路信息检测模块、电机驱动模块、速度检测模块以及无线通信模块等,分别为各个模块选择合适的器件和软硬件设计方案,为小车的自主运动提供载体。(3)进一步研究了ZigBee无线通信的相关协议及其实现方式,并以Z-Stack协议栈为框架,编写ZigBee无线传输相关代码,并在Windows环境下利用Visual C++6.0编写上位机软件,实现人机交互。最后,对于多车协调的分布式控制问题,利用ZigBee搭建模拟平台实现彼此之间的信息交互,验证其可行性与可靠性。