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张拉整体结构是近年发展起来的一种新型空间结构体系,它具有质量轻、结构紧凑、强度高、易建模、几何非线性、形态可调等特点。这些特点使张拉整体结构在建筑学、航天以及机器人等方面得到了广泛的应用。由张拉整体结构演变而来的张拉整体并联机构因具有质量轻、欠驱动的特点吸引了学者们的广泛关注并逐渐成为机构学的研究热点。本文系统地研究了张拉整体结构的找形问题和张拉整体并联机构的工作空间、输入输出响应、动力学及其在能量采集方面的应用,主要研究成果如下:1)一种新的张拉整体结构找形方法。针对传统力密度法求解大规模、不规则