考虑到移动机器人能够具有在空间狭窄的场合灵活地自由运动和移植复用的能力,本文所研究的移动机器人在传统的轮式移动机器人的基础上,采用模块化思想,结合重配置移动机器人的设计方法,设计出四轮独立驱动和转向的移动平台,并从机械系统和控制系统来介绍移动机器人。设计一个可独立驱动、独立转向的模块化车轮,并搭建一个四轮的全方位移动机器人平台。利用模块化设计思想,每个车轮采用一个控制器控制,使每个车轮可独立的驱动和转向,提高了该移动平台的移植性和复用率。结合搭建的移动机器人,进行运动学建模,计算出在典型模式下移动各轮的转速之间关系和转向角之间关系,并描述移动机器人在世界坐标系下的位姿状态。为满足不同功能要求,从软、硬件两个角度分析控制系统。控制系统硬件设计采用模块化设计方法,分成控制器、电机控制、超声波和防碰撞、视觉传感器和通信共五个模块。结合机器人操作系统(ROS)的分布式、松耦合的特点,在Linux环境下,采用ROS作为软件框架,进行控制系统软件设计,并设计一个人机交互界面。最后,结合视觉SLAM和ROS实现同时定位与地图构建。利用四轮独立驱动与转向移动机器人进行实验研究,并通过实验验证移动机器人机械结构和控制系统设计的可行性。