随着科技的进步及其深入发展,现代高科技计算机信息技术在新一代汽车的研究与开发过程中的应用使汽车在驱动技术上发生技术革新。轮式四轮独立驱动这种独特的驱动方式,以其驱动力独立可控的、转矩转速易于测得等特点在稳定性、主动安全控制等方面显示控制优势,轮式四轮独立驱动汽车成为研究新一代车辆控制技术、探索车辆动力学性能的理想载体。然而,如何合理的分配四轮驱动转矩,并对四轮驱动转矩进行实时精确可靠的控制,使四轮能够协同工作保证车辆动力性、稳定性,已经成为现代主动电子底盘技术发展中亟待解决的问题。本文中选用开关磁阻电机(Switched Reluctance Motor,SRM)作为轮毂电机,基于汽车CPS(Cyber-Physical System,CPS)对轮式四轮独立电动汽车转矩分配控制进行研究,本文的主要工作如下:(1)本文提出了一种基于CPS的轮式四轮独立驱动转矩分配策略。根据CPS系统实时性和可靠性的特点,以轮式四轮独立驱动电动汽车为主要研究对象,对轮式四轮独立驱动电动汽车进行CPS框架构建;并在此框架下,以车辆转向行驶为场景,对车辆进行动力学分析,分析转矩分配对车辆的不足/过多转向状态的影响,并对横摆力矩进行控制,提出一种满足驱动力需求的四轮独立驱动转矩分配策略;(2)根据(1)中提出的转矩分配策略,结合模糊控制理论,提出一种基于横摆力矩的模糊自适应PI控制算法。在该算法中,对横摆力矩进行模糊控制,设计对与横摆力矩有直接影响的横摆角速度和质心侧偏角的模糊控制器。在Matlab/Simulink中,以8自由度车辆动力学模型为控制对象,设计了高速低路面附着系数和低速高路面附着系数两种工况,并进行试验仿真,以验证基于横摆力矩的模糊自适应PI控制算法的有效性。