相对于成熟的串联机器人,并联机构机器人(本文指并联机械手)研究的比较迟,但由于并联机器人具有动态性能好、误差传递少等特点成为研究的新热点。二自由度并联机械手属于少自由度并联机器人中的一种,其两个运动支链分别被两个主动电机驱动。由于并联机械手的末端执行器的运动精度以及稳定性由两个运动支链共同控制,换言之,对两个主动电机的控制精度要求更高。因此,本文主要采用同步控制思想与传统的控制算法相互结合,并应用在企业研制的并联机械手的控制系统中。本文主要研究内容如下:1.建立机构数学模型。根据机构模型,a采用典型的向量法建立并联机构运动学方程。分析该模型的运动学关系、工作空间、奇异点、控制方法以及轨迹规划;b用拉格朗日方程建立机构的动力学方程,为后面章节的控制器设计建立数学模型。2.控制算法。采用交叉耦合控制器与同步控制思想相结合的控制算法,应用到本系统的模型中,并通过Lyapunov稳定性理论证明该控制器的全局稳定性。3.控制系统模型。采用“运动控制器(MC)与人机界面(HMI)”的控制模式作为本系统的控制模型。4.实验验证。验证本文中所采用的控制算法,并与文中提到的其他控制算法进行比较。结果表明同步控制与交叉耦合相结合的控制方法具有良好的运动品质和跟踪精度。