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面向室内未知环境下机器人SLAM算法研究
【摘 要】
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同时定位与地图构建(SLAM)是机器人应用自身携带的传感器提供环境信息来构建对地图的一致表达,同时根据该地图确定机器人的位姿。本文从机器人轨迹规划、定位和地图构建算法出发,对机器人的SLAM算法主要研究内容如下:针对扩展卡尔曼滤波算法(EKF)中,由于状态和测量模型的雅克比矩阵在每一个时间步长上,按最新状态估计进行估计时,造成EKF算法线性化误差状态系统模型,比实际的非线性SLAM系统具有更高维数
【出 处】
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河北大学
【发表日期】
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2021年01期
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