多智能体编队控制是当前多智能体协作系统研究的热点问题。智能体编队控制是指一组由多个智能体构成的团队在向特定目标或方向运动的过程中,相互之间形成和保持特定的集合形状,同时也要适应环境约束的控制问题。编队控制在军事、航天、工业、娱乐等多个领域具有广阔的应用前景。本文以多智能体为研究对象,针对具有独轮车式运动学模型的多个智能体,在流场环境中分别采用基于位置、基于位移、基于距离三种不同的编队控制方式进行编队。主要针对时不变流场和时变流场,每种流场又分为均匀流场和非均匀流场。并且各个智能体的巡航速度是不可控的,仅靠角速度控制来完成不同编队控制方式下的圆周编队。本文的主要工作内容如下:本文首先介绍了多智能体编队中独轮车式的运动学模型,并根据本文中需要用到的数学方法和基本原理做了简单的介绍,主要包括图论中的拉普拉斯矩阵和刚性图论,以及控制理论中的李雅普诺夫稳定判据和拉萨尔不变集理论。其次建立了在时不变流场中的独轮车式运动学模型,并根据智能体所处的时不变流场进行了分析。在考虑了独轮车模型在这种条件下的编队可行性之后,分别设计了基于位置、基于位移、基于距离三种不同编队方式的控制器,并用李雅普诺夫方法和拉萨尔不变集原理验证了其稳定性。然后建立了在时变流场中的运动学模型,并介绍了两种不同的时变流场,考虑了在时变流场中独轮车式模型智能体的编队可行性,并设计了基于位置、基于位移两种不同编队方式的控制器,也采用李雅普诺夫方法和拉萨尔不变集原理验证了控制器的稳定性。在以上几种编队控制方式的基础上,考虑了由于各智能体之间的巡航速度不完全一致带来的异构问题。除此之外,本文还介绍了相位耦合振子模型,根据实际应用情况将相位控制与编队控制进行了结合,还将基于位置和基于位移这两种不同的编队控制方式进行了结合。最后所有的控制器都采用MATLAB进行仿真,仿真结果证明了所设计的控制器的稳定性,达到了期望的编队控制效果。