目前国内对于防盗门的涂装作业，尤其是中小企业中大多数以人工操作为主。在涂装作业过程中，涂料会散发出大量有毒有害气体，对喷涂工作人员身体健康造成很大伤害。而且防盗门喷涂质量的好坏取决于工人的经验，这便无法完成喷涂质量要求高、喷涂工作强度大的喷涂作业。同时当前国内处于经济转型产业升级的特殊时期，企业面临着如招工难、人工成本高、原材料未能充分利用等一系列难题。因此，本论文主要目的为设计一款适用于防盗门行业的低成本喷涂机器人。该机器人主要实现机器换人，将人从有毒有害的工作环境中替换出来。并能适应当前防盗门企业的生产规模，满足此类中小型企业对于喷涂质量、工作性能稳定的需求，并解决企业招工难、成本高等问题。针对上述目标，本论文主要进行了以下几点研究：（1）针对生产流水线上混有不同种类不同尺寸的防盗门或门框问题，进行了对喷涂对象外形的识别分析研究，为获取喷涂对象的有效外形数据，设计了防盗门外形检测方案。（2）针对防盗门需要进行的多角度多平面喷涂问题，进行了防盗门喷涂面的空间分析研究，提出了喷涂机器人的机械与电气结构设计、伺服驱动以及传感器检测设计方案。（3）针对喷涂机器人的多轴控制问题，进行了控制器编程灵活性测试以及多轴联动协同运动控制的研究，为实现机器人快速准确控制，设计了喷涂机器人的控制核心及控制结构方案。