永磁同步电机通过矢量控制分别对转矩电流与励磁电流进行控制,实现电磁转矩的快速响应,进而实现位置给定的快速、准确跟随。由于实际的伺服系统中存在电流测量偏差、电机制造缺陷、电子开关死区等因素,永磁同步电机的电磁转矩会出现周期性脉动。本文以永磁同步电机伺服控制系统为对象,考虑在系统中引起转矩脉动不同因素的差异性,针对性提出转矩脉动抑制策略。本文主要从电机转矩脉动的量化、转矩脉动抑制策略、转矩脉动抑制在线实现方法等进行研究工作。首先,本文分析了经典矢量控制框架下转矩脉动的数学表达。从功率的角度出发,量化了电流反馈传感器直流偏置、电流反馈传感器信号调理增益不匹配、磁场谐波导致的电机电磁转矩脉动,并据此将转矩脉动的成因与转矩脉动频率对应,同时根据时空域转换理论,将转矩脉动转换成空间位置的表达。其次,本文确定了基于反馈位置的转矩电流前馈补偿结构实现转矩脉动抑制的方法。通过对周期性脉动规律的获取,建立转矩电流补偿模型,同时通过分析反馈通道与前向通道因素对电磁转矩的不同影响机制,选择对转矩电流进行直接补偿或者调整后补偿。最后,提出了转矩脉动抑制的在线实现方法。考虑到伺服系统的闭环调节作用对电磁转矩脉动的抑制以及转矩电流中包含了转矩脉动的信息。本文借助空间域快速傅里叶变换,对转矩电流反馈谐波信息获取,并构建转矩电流补偿模型和调整机制进行在线补偿。通过仿真和物理实验,验证了方法的有效性和可操作性。