【摘 要】
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本文以具有耦合时滞的弹性关节机械臂系统为研究对象,建立四维系统模型,通过引入快慢变因数,研究退化后其二维子系统的稳定性,分析时滞因素对系统的非线性振动的影响。首先对
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本文以具有耦合时滞的弹性关节机械臂系统为研究对象,建立四维系统模型,通过引入快慢变因数,研究退化后其二维子系统的稳定性,分析时滞因素对系统的非线性振动的影响。首先对二维系统构建的动力学方程模型运用多尺度法进行分析,求出时滞弹性关节机械臂非线性振动系统发生Hopf分岔时的规范型方程,结合通有的平面霍普夫分岔定理得出系统Hopf分岔发生的条件,并通过数值模拟验证理论分析的结果与数值的吻合度,从而证明运用多尺度方法推导出系统发生Hopf分岔时规范型方程及条件的正确性。接着以二维系统分析为基础,在系统的时滞参数固定不变的情况下,对四维系统的输入进行控制分析,通过线性方程或平方多项式方程输入来研究四维系统的平衡控制、周期振动以及概周期振动等复杂振动形式的出现机理及控制策略,并通过一系列的数值运算加以验证。最后,对具有时滞弹性关节的机械臂系统的非线性振动分析与控制以及数值模拟验证问题进行了展望。
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