【摘 要】
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光顺曲线的构造在路径设计、轨道规划和相关领域具有重要的应用需求.通常来说,优化某一能量函数是光顺曲线构造的常用方法.本文提出了一种曲率变化最小的五次G2插值曲线构造
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光顺曲线的构造在路径设计、轨道规划和相关领域具有重要的应用需求.通常来说,优化某一能量函数是光顺曲线构造的常用方法.本文提出了一种曲率变化最小的五次G2插值曲线构造方法.采用jerk能作为曲率变化的近似表示,能够快速得到光顺曲线的解表示.并且在jerk能的基础上,加入曲线长度作为修正项以使目标函数变为凸的,同时抑制目标曲线的长度.由于目标函数是两个未知数的四次函数,能满足曲线实时构造的需要.实例结果表明了该方法的插值曲线曲率变化较小.
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