【摘 要】
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该课题需要解决的问题,一是多足步行机器人在结构和运动上的多功能性,二是多足步行机器人时变的拓扑运动结构的运动学建模及分析.具体的研究工作包括:分析了多足步行机器人机
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该课题需要解决的问题,一是多足步行机器人在结构和运动上的多功能性,二是多足步行机器人时变的拓扑运动结构的运动学建模及分析.具体的研究工作包括:分析了多足步行机器人机械系统设计在运动稳定性、腿的数量和布置形式等方面应该遵循的原则;针对多足步行机器人在腿/臂触合功能和运动空间拓展的特殊要求,分析了缩放式腿机构、行星轮式腿/臂融合机构、线轮驱动腿/臂融合机构的运动原理,对各种机构末端点的可达运动空间进行了仿真研究;针对所建立的机械系统模型,推导出了具有冗余自由度的多足机器人爬行步态的正运动学位置、速度和平移爬行步态时的逆运动学位置、速度的解析解;进行了机器人脚点及各关节静态受力分析,求解了腿部件中各关节的最大驱动力矩.设计了具有腿/臂融合功能的多足步行机器人模块化的机械结构系统,并对该机器人模型样机进行了实验分析,结果表明,该文所做的工作充分、有效、正确.
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