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无线传感器网络(Wireless Sensor Networks,WSNs)是物联网的关键部件和核心技术之一。固定基站的WSN由于其“多对一”传输模式,存在“能量空洞”问题,会导致网络寿命提前终止。采用移动基站能有效降低网络能耗及均衡节点负载,但其移动速度限制带来了较大的数据传输时延,难以满足网络实时性需求,因此实现低能耗和低时延是该网络的重要目标。此外,WSN往往部署在有许多障碍物的复杂地形区域,因此建立合理而高效的移动基站避障路径是亟待解决的问题。然而,目前国内外缺乏针对复杂地形下移动基站的高效避障和路径规划方法。为了解决复杂地形下移动基站的避障和路径规划问题,提出了两种适用于移动基站的避障方法及一种复杂地形下的移动基站路径规划方法,内容概括如下:1)提出了基于可见点的移动基站避障方法(Visible Point-based Obstacle Avoidance,VPOA)。该方法先计算简单多边形障碍物的凸包,每次计算避障路径时,先计算基站移动过程需要规避的障碍物列表,然后检测该列表中所有互相可见的顶点,生成一个带权图,最后在该带权图上运行A*算法,得到移动基站的避障路径。仿真结果证明,该方法的计算效率有所提升,且在避障路径长度这一关键指标上优于已有的方法。2)提出了基于导航网格的移动基站避障方法(Navigation Mesh-based Obstacle Avoidance,NMOA)。该方法首次将导航网格引入该领域,以导航网格表示地图的可通行部分。该方法用基于导航网格的A*算法计算出基站从起点所在网格单元移动到终点所在网格单元所要经过的最优网格单元顺序,然后再运行简单漏斗算法,得到移动基站的避障路径。仿真结果证明,相比基于路径点的避障方法,该方法的计算效率大大提升。3)提出了复杂地形下移动基站路径规划方法(Path Planning in Complicated Area,PPCA)。该方法基于前述的避障方法,先产生合适数量的候选数据收集点,然后以传感器节点密度最大的候选点为首个数据收集点,通过避障方法计算候选点与已有点的实际距离,然后考虑候选点的节点密度和与已有点的实际距离进行路径扩充,最后生成一条数据收集回路。仿真结果证明该方法较好地解决了复杂地形下大规模无线传感器网络的移动基站路径规划问题。