近年来，机器人多指灵巧手及其遥操作成为机器人领域的研究热点之一，然而受限于力反馈装置的操作性，遥操作系统透明性下降。另外，遥操作系统中的时滞环节会给系统带来稳定性问题，虽然众多学者提出了一系列的方法来解决时滞带来的稳定性方法，但通常这些方法建立的稳定性条件都与时滞的大小无关，这样的控制系统势必存在一定的保守性，而且通常解决时滞是以牺牲系统透明性为代价的，因而，寻求合适的控制律在二者之间做一个最优选择具有非常重要的意义。本文根据现有的主手（即HIT/DLR力反馈手套）与从手（HIT/DLR灵巧手），进行双边遥操作时滞依赖控制研究。本文首先，通过运动学和动力学分析，获取主从手的运动学和动力学信息，为局部控制做准备。以主手为例，在动力学分析的基础上，依次进行关节位置控制设计，指尖位置控制设计，基于位置控制的阻抗控制，获取具有期望动力学特性的主从手系统，并进行阻抗控制实验。接着，根据设计好的主从端系统，建立遥操作系统的数学模型。选取合适的Lyapunov-Krasovskii泛函，对时滞依赖控制的保守性问题进行分析，根据自由权矩阵法，对遥操作系统进行鲁棒镇定分析。进一步，根据吴敏提出的对状态时滞系统的鲁棒H∞控制器设计方法，推导出输入时滞系统的鲁棒H∞控制器设计方法，并给出数值实例，以此为基础设计遥操作控制器，进行双边遥操作时滞依赖控制实验，最后给出实验结果以及局部控制器对遥操作系统的影响分析。