机器人在工业生产中应用日益广泛，特别是在航空航天领域自动化、智能化系统中起到关键性的作用，对提高技术水平、促进行业发展有重要意义。　　末端执行器是机器人与工件、工具等直接接触并进行作业的装置。它是发挥机器人特征和技术优势的关键。目前，某些复杂环境精密产品装配呈现小批量、多样化特点，外形尺寸有多种规格，装配件移动路径复杂，空间有限容易干涉。对于较大重量器件夹持的末端执行器，以往均针对每个器件进行单独设计，末端执行器不具有通用性，利用率低。因此，针对性研制了具有一定通用性的器件夹持末端执行器，覆盖一定尺寸范围的夹持功能，与工业机械臂连接，形成并满足自动装配机械臂操作系统需求。　　本文根据项目工程需求目标与要求、操作目标件的几何特征，在分析大量文献基础上，综合出了基于平行四边形机构的手爪对称平行夹持方式、单自由度驱动且具有一定通用性机器人末端操作手机构；建立了末端执行器机构的三维模型，对不同实际工况下静力学特征进行了分析，并完成了整体、关键件的强度、刚度的有限元分析；完成了末端执行器的工程方案设计、技术参数设计和工程结构设计；基于力矩电机及末端手爪压力传感，设计了末端执行器闭环电器控制系统并实现了与机器人控制系统嵌入对接。完成了产品样机的加工、安装、调试工作，并分析手爪不对称、蜗轮回程间隙的影响，解决了多重绝缘及信号线屏蔽等问题；　　按照项目要求，安排现场模拟服役试验：用两种手爪对不同尺寸、重量的目标件进行抓取、翻转、运动、对准、定位过程的机械与控制系统功能的实验；同时，对外力冲击下手爪装卡可靠性、安全性进行试验。结果表明：完全满足设计要求。