自动导引车是按照设定的路线自动行驶或牵引着载货台至指定地点,再采用自动或人工方式装卸货物的工业车辆。目前,在食品车间内物料搬运仍由人工借助简单的机械装置来完成,这样浪费人力资源,增加工厂的生产成本,并且在运输的过程中容易产生交叉感染,对食品的安全造成影响。无人控制的自动导引车则可以解决这个问题,使得工厂合理的利用人力资源。针对上述情况,本人对自动导引车的测控系统在食品车间的环境下进行了研究。通过对自动导引车结构的研究,车体采用四轮铰轴转向式,使用舵机控制车的方向,大扭矩的直流电机作为驱动,控制车的速度。测控系统按模块划分,通过各个模块之间的协调工作实现自动导引车的准确行驶。系统采用飞思卡尔系列的MC9S12XS128作为车的控制芯片,并选择适合潮湿环境且经济适用的硬件,搭建相应的硬件电路。由于食品车间的环境比较复杂,车在食品车间内采用磁条进行导引,磁导航传感器对路径进行识别;在车间之间的连接处采用发光物质进行导引,光电传感器进行识别。在自动导引车的控制方面,通过对不同控制算法的研究,采用Bang-Bang控制和PID控制相结合的方式来控制自动导引车的速度;对车的方向控制则采用模糊自适应PID来实现,并通过仿真与传统控制作比较来验证控制效果。最后,对车进行了速度、纠偏及避障性能的测试。