【摘 要】
：
壁面移动机器人是属于极限作业机器人.该论文锅炉水冷壁排管清扫、检测爬壁机器人系统的研究是国家"863"计划智能机器人主题型号项目,它的研究目标是为电力行业提供一种高效
论文部分内容阅读
壁面移动机器人是属于极限作业机器人.该论文锅炉水冷壁排管清扫、检测爬壁机器人系统的研究是国家"863"计划智能机器人主题型号项目,它的研究目标是为电力行业提供一种高效自动化的火烟囱发电站锅炉内壁清扫、检测设备,该文着重研究爬壁机器人的本体设计、各功能附件、密封系统和水冷壁表面识别.该文首先介绍了爬壁机器人的分类及特点,并对国内外的发展情况作了较为详细的总结.研制了抗倾覆机构提高机器人跨越焊缝和负载能力;设计了纠偏机构保证机器人沿管壁中心线移动;设计了异形曲面磁路结构,并用图解法分析单元吸附力;研制了双弧面清扫机构和弧面铲刀除渣机构;研制了超声波测厚仪的探头夹持装置自动打标记系统.提出了一种全新的适用于水冷壁清扫、检测爬壁机器人密封方法.提出了以水冷壁表面三种状态图像的纹理特征作为模式识别的依据,利用小波包分析分解纹理图像,并将各通道 的能量矢量作为水冷壁表面状态模式识别的分类特征.讨论了三种小波包树结构,对每一种树结构则对应一种水冷壁表面模式的特征提取方法.采用BP神经网络作为分类器,讨论用于水冷壁表面模式识别的神经网络选择,以及网络模型的建立和网络模型参数的选取,最后通过对小波包分析提取的纹理图像的能量特征进行分类实验,对所建立的工于神经网络的水冷壁表面状态模式分类器性能进行测试与评价.论文最后介绍了爬壁机器人的实验测试和现场试验情况.
其他文献
重轨矫直工艺是钢轨生产过程中最后一道塑形工艺，对钢轨最终的产量和质量起着关键和决定性的作用。而矫直机由于干涉扭矩产生的电机频繁跳闸、强烈的噪音、钢轨打滑等现象对矫
本文详细介绍了机械传动零件三维CAD软件的特点、功能及开发过程中的关键技术。该软件是基于Windows 98操作系统下AutoCAD2000软件平台上的专业化机械三维CAD软件。 软件的开发采用了目前AutoCAD2000二次开发的最新语言：ObjectARX2000和Visual Lispo通过Visual C++6.0编程环境，充分利用WINDOWS资源和MFC类库实现软件界面的可视化设
该论文研究的课题是大型齿轮在机测量原理及技术(原机械工业部技术基金资助的攻关课题,并受到辽宁省自然科学基金资助)的一部分,即其中的控制系统设计与程序设计.该论文首先
首先,对磁流变抛光的原理及其微观机理进行了分析,并对磁流变液的特性进行研究.从磁流变液(Magnetorheological Fluids,MR Fluids)的材料组成来选择适宜的成分制备磁流变液.
曲面求交（SSI）是CAGD中的一个重要课题。到目前为止，提出的求交算法大致有六种，即：几何分割法、代数迭代法、跟踪法、网格法、解析法和三角法；但任何一种方法都没有解决好求交问题
非光滑和随机因素普遍存在于工程实际中,由于间隙的存在导致了碰撞振动系统具有强非线性和不连续性。因此研究这种非光滑随机系统的动力学行为和混沌控制问题,具有一定的实际
随着计算机集成制造系统(CIMS)、并行工程(CE)、智能制造系统(IMS)、虚拟制造系统(VMS)、敏捷制造系统(AM)等先进制造系统的发展，无论从广度上还是从深度上，都对CAPP的发展提出了更新更高的要求。 近年来，实用化、集成化、智能化以及网络化是CAPP的发展趋势。如何实现实用化、集成化、智能化相结合，开发以实用化和集成化为本、兼顾智能化需求的CAPP系统，已经成为企业CAPP研究与
课高:学习方面的压力大吗?rn黄殷鉴:压力还是有的.虽然大家平时都是一种比较轻松的学习状态,但竞争意识这个东西,难免的.而且他们都非常优秀,这就让我的压力更加大了.不过他
今后相当长的时间内,液压系统在飞机上有着其它控制系统不能完全代替的功能,具有举足轻重的地位.但是振动一直是液压系统难以克服的问题,并且随着系统向高压、大功率方向的发