随着全球导航卫星系统(Global Navigation Satellites System,GNSS)的快速发展,GNSS多种不同模式的定位算法得到广泛的应用。由于单频低成本接收机收机价格低廉、体积小等优点,因此被广泛用车载导航、精准农业等行业。同时,单频低成本接收机的伪距观测值会带有很大的噪声误差误差,相位平滑伪距可以减小测量噪声对定位结果的影响,但载波相位平滑伪距技术又受限于平滑窗口的大小、伪距和载波相位观测值的质量控制,比如伪距和载波相位的粗差,周跳以及相邻历元的电离层残差累积量可能导致平滑滤波出现发散的现象。因此本文针对以上难点问题进行了算法研究,主要研究如下:(1)为了解决了载波相位平滑伪距中受电离层变化累积量影响的问题,根据电离层变化率和观测噪声确定了最优的平滑窗口。提出了适用于单频接收机的观测噪声的确定方法。并验证了该方法在低价接收机中的有效性。(2)针对低价接收机观测数据质量中存在的问题,将载波相位平滑伪距的算法中引入质量控制条件,以减轻电离层累积误差,周跳和粗差的影响。同时结合单差Hatch滤波和卡尔曼滤波进行状态更新。结果表明,采用该方法进行低价接收机定位,与伪距单点定位、传统的Hatch滤波和伪距双差相对定位相比,精度都有显著的提高。(3)对单频低成本接收机进行了载波相位差分定位(RTK)性能评估。结果表明静态实验中,在开阔环境的平面方向上的定位精度为0.16m并且在垂直方向上实现了厘米级定位精度。在遮挡环境下,平面方向上的达到了亚米级定位精度并且在垂直方向上实现了亚分米级的定位精度。动态实验:在开阔环境下平面方向上实现了亚米级精度并且在垂直方向上的定位精度为0.47m。在遮挡环境下,平面上可以实现亚米级定位精度,在垂直方向上实现米级定位精度。(4)基于VS2013平台使用c语言,开发了GNSS多系统组合RTK定位软件,并用实测数据对其稳定性进行了测试,结果表明该软件稳定可靠。