【摘 要】
：
康复训练器是近几年出现的一种新型医疗机器人,其安全性要求比传统机器人更高,因此需要精确控制,而驱动系统建模是机械控制的前提。支持向量机是统计学习模型中最新的模型,它
论文部分内容阅读
康复训练器是近几年出现的一种新型医疗机器人,其安全性要求比传统机器人更高,因此需要精确控制,而驱动系统建模是机械控制的前提。支持向量机是统计学习模型中最新的模型,它折中了机器学习模型的拟合能力与推广能力,具有传统机理、半机理模型和神经网络模型不可比拟的优势。本文主要工作如下：首先,通过仿真对驱动系统进行采样、编码和预处理。其次,设计了支持向量机辨识器对系统进行建模,并进行了实验验证,实验结果表明该模型能有效的拟合系统。最后,设计了三种不同算法对辨识器进行参数优化,实验证明,小样本粒子群优化模型运算量极小,实时性好；高精度优化模型拟合能力强；折中优化模型拟合能力和推广能力均较强。
其他文献
基于多包传输网络控制系统的网络脉冲控制问题是综合了多包传输理论、网络控制系统理论和脉冲控制理论的一种控制技术。本论文正是结合这几种相关理论成果研究了基于多包传输
随着全球环境污染和能源问题日益严重,大部分国家已经开始尝试减少对石油的依赖,电动车辆的出现以期解决这个问题。但是,电动车辆所遇到的最大问题是续航里程短。因此,如何有
数据预处理时,主成分分析算法(PCA算法)能够降低特征空间的维数。但是,由于涉及整体面部图像,使得在改变视点的情况下不能保证具有相同的识别率,故为了弥补局限性,在PCA算法
本文对目前数字图像篡改盲检测算法进行了分析和研究,发现目前图像篡改盲检测算法存在鲁棒性较差、适用性不好等问题。针对这些问题,设计了两种盲检测算法:基于二进小波和直
随着人类对海洋开发的不断深入和区域扩展，海洋资源的合理利用得到更有效的发挥。耙吸式挖泥船因其良好的疏浚性能，在疏浚业得到了广泛青睐。耙吸式挖泥船在海洋疏浚作业时，受到
随着我国经济的发展和人民生活水平的提高，对乳制品的需求不断增加，推动了奶牛养殖业的快速发展。在养殖过程中，养殖环境对奶牛的健康生长、最大程度的发挥其生长性能，产出优质牛
Lure系统是一类具有广泛代表意义的典型区间非线性系统，其非线性项通常处在有限的扇形区间（有限霍尔维茨角域）或者无限的开平面内（无限霍尔维茨角域）。在对Lure系统或者似Lure系统
由于全球能源危机以及空气污染加剧，许多国家都在研发利用可再生能源，而安全、清洁的风能无疑是非常重要的可再生能源。风电场风速较准确的预测和评估有利于合理规划风电场调度
数据采集系统搭建了由模拟世界通往数字世界的桥梁，并伴随着微电子技术和计算机技术的发展，渗透到科研、生产和生活的多个领域，得到了广泛的应用。而工业化水平和信息技术的不断
本文详细的论述了测控技术和虚拟仪器技术的发展现状和发展过程,着重介绍了虚拟仪器总线技术的分类,并基于虚拟仪器的VXI总线技术设计了航空发动机尺寸、自动机循环图、推进