【摘 要】
：
随着工业自动化技术的发展,汽车装配运输过程逐步呈现智能化、无人化特点。自动导引车（Automated Guided Vehicle,AGV）凭借其先进的自主导航功能及智能化水平,可频繁穿梭于汽车装配车间复杂的工况环境中,承担重体力物料运输任务,极大节省了人工成本,提高了运输效率。经研究发现,目前汽车装配车间中AGV行驶路线单一,难以保证复杂运输任务环节的效率和路径安全。为解决上述问题,本文在前期调
【基金项目】
：
2021年度一汽自主创新（关键核心技术研发）重大科技专项“智能集群系统级突破技术研究与舵轮高可靠精细化技术研究”（项目编号:20210301036GX）
论文部分内容阅读
随着工业自动化技术的发展,汽车装配运输过程逐步呈现智能化、无人化特点。自动导引车（Automated Guided Vehicle,AGV）凭借其先进的自主导航功能及智能化水平,可频繁穿梭于汽车装配车间复杂的工况环境中,承担重体力物料运输任务,极大节省了人工成本,提高了运输效率。经研究发现,目前汽车装配车间中AGV行驶路线单一,难以保证复杂运输任务环节的效率和路径安全。为解决上述问题,本文在前期调研的基础上,提出基于改进蚁群算法的AGV路径规划策略,分别讨论了单AGV、多AGV条件下适合汽车装配车间工况的路径规划方式,提高了汽车零部件的运输效率,避免了多AGV运输过程中的冲突现象,提高了运输安全。研究内容详述如下:（1）针对静态环境下单AGV路径规划问题,提出一种改进蚁群算法。在算法的设计过程中,综合考虑适应度函数的路径长度、安全性、平滑度多个因素;构建了启发函数中目标点的启发信息,改进状态转移变换和信息素更新规则;提出拐点优化策略和分段B样条曲线对路径二次优化。仿真实验表明,所提出的改进蚁群算法能有效避免传统蚁群算法容易陷入局部极值、收敛速度慢的问题。（2）针对动态环境下单AGV路径规划问题,提出基于全局路径规划和局部路径规划相结合的双层规划算法。在全局路径规划中,由改进蚁群算法规划得到全局最优路径;在局部路径规划中,针对环境中临时出现的动态障碍物,提出改进动态窗口法进行局部避障。仿真实验表明,双层规划算法可以有效解决动态环境下AGV路径规划问题。（3）针对动态环境下多AGV路径规划问题,设计基于任务优先级的多AGV路径规划策略。基于动态环境下单AGV路径规划的研究成果,分析多AGV路径规划时的路径冲突并给出相应的避碰策略。仿真实验结果验证结合优先级和避障策略的融合算法在处理多AGV路径规划问题上的可行性。
其他文献
目的 近年来重庆文化旅游业展现了巨大的发展前景，文化旅游产品在旅游业发展中扮演着重要的角色。通过对红色抗战文化文旅产品的现状分析和多维创新研究，对提高重庆的文化知名度、助力地方经济发展、弘扬红色抗战文化活态传承具有现实意义。方法 针对红色抗战文化文旅产品的现状和问题，提出多维对策，指出提升实用功能和审美时尚性的对策，深度挖掘重庆红色抗战文化旅游资源及个性特色，为创造符合现代人审美且具有浓郁地域文化
食品安全问题是影响国民身体健康和社会稳定的重要因素，如果食品安全问题频发，不但对人们的身体健康和生命安全造成威胁，同时也会造成社会信任危机，影响社会稳定。在食品安全工作中，食品检测是食品安全的第一道防线，对于保障食品安全、保证食品质量具有至关重要的作用。因此，本文针对食品检测在食品安全中的重要意义进行了探讨，并就如何进一步推进食品检测工作的开展进行了分析。
中国是全球第一大贸易国,随着中国贸易额的逐年增加,港口的吞吐能力成为制约其发展的关键因素。为应对日益增长的港口贸易量需求,集互联网、物联网以及自动化码头技术于一体的智慧港口成为其中的关键一环,其通过稳定高效的智能协作运营,合理优化解决港口由于拥堵造成的吞吐能力不足等问题。自动化码头技术作为智慧港口的重要基础,场内集装箱自动导引车又是不可缺少的关键部分,其高效安全稳定的运转效率将直接影响整个码头的转
随着我国制造业的稳步发展,中国已经成为世界第一制造大国。现阶段制造业正处于数字化转型和智能化升级的关键时期,制造产业链的升级必然离不开智能装备的支撑。AGV自动引导小车是智能装备中的一种,其在工业生产过程中发挥着重要的作用。本文对AGV自动导航系统中关键技术之一的环境感知模块进行深入研究,通过分析当前AGV导航技术的研究现状,提出一种基于双目视觉的AGV环境感知系统,紧密结合深度学习目标检测算法和
面对"千米的认识"的现实教学难点,教师基于对学生的实证研究,探索建立空间观念的有效体验活动,从课前、课中、课后三方面聚焦"量感",实施"千米的认识"的有效教学策略,从而培养学生的量感和空间观念。
为了能够提高企业生产车间的生产效率,降低人力运输的成本,特别是实现车间内物流运输节拍的灵活调整,本文根据汽车企业零部件冲压车间的实际需求,设计了一款自动导引小车（AGV）。包括AGV中的车身结构与控制器等硬件设计、车载控制系统与导引纠偏算法等软件设计、通信网络连接和路径规划算法等调度系统设计,主要工作如下:（1）在充分调研了国内外AGV发展现状基础上,根据企业实际的需求,确定了AGV的基本参数。以
＜正＞一直以来，关于气象产业有两个误解。一个误解认为气象服务是免费的公共产品，不具有商品属性，气象产业无从谈起。第二个误解是认为气象产业就是气象信息产业，包括气象信息的传播、使用，以及由此产生的经营性收入。这两个误解几乎主导了很长一段时间社会甚至从事气象工作者对气象产业的基本认知。这个访谈，虽是“一家之言”，却也比较客观地探讨了气象产业在国际和国内的发展形势。
＜正＞中国残联2011年12月发出《中国残联2012～2013年度研究课题招标公告》,各地残联、高校、科研机构高度重视,积极组织申报,截止2012年1月12日,共收到国内54所高校、17个科研院所、13个省级残联、8个地市级残联和相关组织机构申报课题87项。
实施乡村振兴战略的总目标是农业农村现代化。作为一项长期工程,乡村振兴需要广大群众与各单位的配合。乡村振兴战略不仅为解决三农问题指引了新的方向,也为缩小城乡差距和加速经济发展提供了新的可能。近几年中央一号文件提到农村金融发展与乡村振兴战略的密切关系,强调实现乡村振兴过程中的金融发展的重要性,将更多金融资源配置到农村经济发展的薄弱环节,落实农村金融服务乡村振兴政策,增加乡村振兴投入,推动乡村振兴战略更
农村金融已成为我国农村发展的一个重要内容，它促进了农村资源的再分配，提高了农业的生产效率，有助于农民增加收入。根据我国发展的现实需要，党的十九大提出了乡村振兴的战略任务，这对农村金融发展提出了更高的要求。该背景下，农村金融的发展成为社会的重要议题。基于此，本文介绍了乡村振兴的战略背景，回顾了我国农村金融的发展历程，在此基础上分析了当前农村金融发展存在的问题，最后提出了针对性的建议。