矿井运输是煤矿安全生产的重要组成部分,而矿井机车是煤矿运输的重要工具,实现矿井机车的精确定位能够有效合理的调度机车,减少矿井运输的安全事故,提高矿井运输效率。因此,本文对矿山井下机车精确定位技术开展了研究。论文介绍了国内外现有的矿井定位技术,分析研究其存在的不足和值得改进的方面；提出了基于TDOA(Time Different of Arrival)的机车定位技术和基于RSSI(Received Signal Strength Indication)的机车定位技术。其取得主要研究成果如下：1)采用超声波和无线电波的传播时间差实现距离的测量。由于机车在定位过程中是运动的,而且超声波的传播速度较慢,会产生机车位移误差；把位移误差转换为机车到信标节点的距离误差,通过分析计算得出误差补偿后的距离。使用加权最小二乘法估计出机车的初始位置,再使用泰勒级数最小二乘法进行修正。2)采用无线信号的接收强度实现测距。由于矿井的环境恶劣,无线信号在传播过程中信号不稳定,误差较大；采用高斯模型和加权模型结合的方法获得较为稳定的RSSI值；然后换算成距离,再使用加权最小二乘法估计出机车的初始位置。仅仅使用加权最小二乘法并不能有效的减小一些不确定因素的影响,通过信标节点间采用上述方法得出估计位置,并计算出与其实际位置的误差,并给于该误差相应的权值,距离越大权值越小。最后初始位置和误差修正值的和为最终位置。3)通过MATLAB实验仿真,得出改进后的矿山井下机车定位技术相比传统的定位技术具有较高的定位精度,符合现阶段矿山井下运输的需求。在建立的实验测试平台上对定位技术进行了测试,测试结果表明,本文提出的定位技术符合矿井生产的需求。