在现代制造业尤其是汽车、船舶制造业中,切割是非常重要的加工手段。而传统的机器人示教方法在许多复杂的作业应用中不能满足要求。离线编程技术的出现则为上述问题的解决提出了可供选择的方案。离线编程技术便于和CAD/CAM系统结合,做到CAD/CAM/机器人一体化。文章首先阐述了机器人离线编程的概念和技术内容,机器人离线编程系统的组成;分析了机器人离线编程技术的现状及发展趋势。文章的重点是针对造船工业中钢板及L型钢的切割问题,提出了离线编程实现等离子切割的解决方法。即从钢板及L型钢的原始CAD图形中提取出切割信息,并计算出切割关键点的坐标;通过切割信息的处理使得切割路径连贯;通过坐标变换,将原本CAD坐标系中的坐标转换成机器人坐标系中的坐标;提出扫描线算法对切割路径进行规划;其次根据已有的信息,进行机器人逆运动学求解机器人各关节角,编写机器人程序;最终用OPENGL软件仿真切割过程,并在MOTOMAN UP6上完成了模拟切割实验,分析实验的误差以及误差来源。误差在切割允许的范围之内,从而证明了文章中提出的离线编程方法是切实可行的,它在数字化造船中具有一定的意义。