书法是我国特有的艺术,有着悠久的历史,然而,然在科技迅速发展的当代社会,使用毛笔书写的人越来越少,造成书法人才数量急剧减少,这对于书法的传承来说很不利。目前,工业机器人技术发展迅速,如果将工业机器人用于书法作品的书写中,即研制书法机器人,并利用书法机器人模仿人的手部动作进行书法作品的书写,将会大大减轻书法人才短缺这个问题。本文利用Delta机器人作为本体来设计研制书法机器人,从书法机器人的机械机构、机器人运动学分析、汉字轨迹生成以及控制系统几个方面对书法机器人进行了详细说明。首先,在机械结构方面,采用并联机构,增强了书法机器人的灵活性和书写精度,其次,机器人实现了自动换笔和自动换纸,在运动学方面,推导出了机器人运动位置正反解和工作空间。在汉字轨迹生成方面,通过汉字笔画轨迹坐标提取的方法,建立字库,实现了汉字的生成。最后,在控制系统方面,利用上位机和单片机对机器的运动进行控制。以Delta机器人为机器人本体设计的书法机器人在灵活性上比传统的串联式机器人要好得多,采用基本笔画轨迹坐标提取得到汉字基本笔画,再将这些笔画从新组合,得到新的汉字,可以保证汉字的笔顺的正确性。利用Visual C++设计控制界面,对机器人进行可视化控制,更加直观。