近年来，国民经济的高速发展，对大型设备制造行业提出了更高的要求。锻造操作机作为锻造车间与液压机协调作业的重要辅助操作装备，正向着全面自动化、高精度方向发展。夹钳提升系统是锻造操作机的核心组成部分，其控制精度对于锻造加工工艺有着重要意义。尤其随着双操作机与液压机联动控制需求的不断提高，研究夹钳提升系统高精度控制方法就具有更加重要的现实意义。本文基于多执行器协调控制的思想，以升降缸、缓冲缸作为控制对象，研究锻造操作机夹钳垂直提升的控制方法。本文主要完成的研究工作如下：　　(1)对夹钳提升机构进行运动学分析，建立运动学分析参数化模块；基于机理建模的方式建立夹钳提升系统中关键元件的数学模型，构建液压控制系统模型。　　(2)基于 MATLAB/Simulink仿真软件，搭建夹钳提升液压控制系统中阀控缸各建模环节，构建整个夹钳提升液压控制系统仿真模型，对双缸协调控制夹钳垂直提升进行仿真研究。　　(3)基于数学推导的方法，对夹钳垂直提升控制系统的复合控制工作原理进行分析，设计复合控制环节；采用夹钳提升机构的逆动力学分析，对扰动力进行分析建模；并进行复合控制仿真研究。　　(4)搭建相似试验台，对夹钳垂直提升系统的复合控制进行实验研究，验证锻造操作机夹钳垂直提升系统中复合控制的有效性。