近年来,多智能体系统的协同控制在人工智能,航天,传感器网络等方面得到了广泛应用,引起了国内外学者的高度关注。一致性问题是多智能体协同控制中的重要课题,旨在研究如何设计一个分布式一致性协议,通过有限的信息交换,使得整个多智能体系统的状态趋于一致。本文主要考虑带有外部扰动的多智能体系统的一致性问题。主要工作如下：(1)针对扰动模型已知和未知两种情况下的带扰动的二阶多智能体系统,分别设计了两种不同的基于局部信息的非线性观测器,将得到的速度和扰动估计值用于一致性算法的设计中,消除了扰动对系统的影响。上述算法可用于解决简单的多车辆协同控制问题。(2)考虑带有外部扰动的一般线性连续/离散多智能体系统的平均一致性问题。针对连续时间的多智能体系统,在无向通信拓扑下,设计了基于本地信息的线性扩张状态观测器,提出了一种依赖本地及邻居信息的一致性算法,并证明了系统的稳定性问题。针对离散时间的多智能体系统,设计了全阶和降阶线性观测器,提出了一种仅依赖相对输出信息的一致性算法,给出了基于黎卡提方程的控制器和观测器增益设计方法。(3)针对带有未知外部扰动的Leader-Follower拓扑下的一般线性多智能体系统,设计了一种基于相对输出信息的分布式扩张状态观测器,提出了一种基于扰动估计和相对状态估计的分布式一致性算法,最后通过相关的仿真实例验证了算法的有效性。