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摘要：井下液压凿岩台车作业,是指在采矿掘进中实现钻凿钻孔的作业行为。智能台车是一种具有高度智能的凿岩机器人,具有较强的感知识别能力。其通过无线网络接收指令并反馈信息,实现自主行走、自主找孔定位、自主凿岩的全过程。井下液压凿岩台车的智能化,可以降低井下作业人员的劳动强度和生产费用,提高作业效率,因此,进行相关技术的研究意义重大。我国对智能液压凿岩台车的研究起步较晚,但由于台车作业环境的影响以及市场竞争力,实现台车自动化凿岩将成为一个急需解决的问题。针对这一问题,本文以国家‘863’课题为背景,对井下液压凿岩台车的安全自主导航展开研究和探讨,主要内容如下：1.针对井下液压凿岩台安全自主导航的相关问题,从台车的作业特征、作业危险因素、台车自主导航的方法以及设计四个方面展开分析,为后续的台车安全自主导航提供支持和基础。2.根据本文的井下液压凿岩台车问题的分析,对台车的安全自主导航系统进行设计,包括系统硬件系统和软件功能的设计。其中,将井下液压凿岩台车的安全自主导航的问题分解为自主定位、环境建模、路径规划以及安全避障模块问题。然后,针对井下台车的结构和地下作业的环境,分析了各个功能的具体实现方法,构造台车安全导航系统的软件模块,为下章的模糊控制在井下液压凿岩台车自主导航的应用提供依据和奠定基础.3.介绍了所使用的算法-模糊控制方法,并对路径跟踪和安全避障模块进行了应用研究。通过运用模糊控制技术的Mamdani模糊控制法,在MATLAB环境下,通过程序编译,对井下液压凿岩台车安全自主导航中的路径跟踪和安全避障进行仿真验证,同时在Simulink. LMS Virtual.Lab motion中搭建模型,进行铰接式结构仿真验证。本文主要完成了对井下液压凿岩台车安全自主导航的理论研究和仿真实现,为矿山设备智能化奠定了基础,在后续工作中将结合井下凿岩台车样机进行现场试验。