随着“中国制造2025”计划的不断推进与落地,“人工密集型”生产制造企业越来越向自动化与智能化的方向发展,自动导引运输车AGV(Automated Guided Vehicle)系统在其物流系统中的应用也越来越广泛。AGV是一种智能化的物流运输装备,可以在产线及仓库中进行自动化搬运等工作,是物流自动化系统中重要的一环。本研究针对某企业产线物流自动化系统升级改造的需求,进行了 AGV自动化系统总体方案的规划,重点对AGV作业流程、AGV路径规划算法及上位控制系统进行了研究及系统设计。首先,梳理分析该项目AGV自动化系统的需求,包括AGV自动化系统作业流程的规划、AGV的硬件选型、AGV上位系统的功能分析及架构设计等,得到AGV自动化系统整体设计方案;其次,对AGV上位电子地图的建模方法进行介绍,并进行了 AGV上位电子地图导引路径的设计,基于FlexSim三维仿真软件建立了 AGV导引路径电子地图及监控界面三维地图环境仿真模型,解决了 AGV运行环境电子地图的问题;再次,对单AGV的路径规划进行分析,分别分析了盲目式搜索算法和启发式搜索算法,对几种规划算法进行对比,最终选了 A*算法来进行AGV的路径规划。在单AGV路径规划的基础上,对多AGV的路径规划进行研究及分析设计,分别分析了多AGV系统中常见的三种冲突,并根据基于节点时间窗的避碰策略来解决冲突,为该上位系统实现多AGV的路径规划提供了解决方案;最后,进行了 AGV的上位系统功能的实现,进行AGV上位系统工作流程的梳理,设计了各子模块并实现了上位控制的功能。本文基于某企业产线物流自动化系统升级改造的实际情况与需求,为AGV自动化系统进行了需求分析、流程规划及硬件选型,对AGV路径规划算法进行了研究,并对AGV上位系统进行了开发设计,对生产制造型企业自动化升级改造有一定的参考价值。