论文部分内容阅读
基于四元数快速粒子滤波的姿态估计算法研究
【摘 要】
：
随着现代计算机运算能力的提升,用蒙特卡洛的滤波方法来解决姿态估计中的非线性问题的研究方法已日渐成熟,但如何结合现代计算机多核并行处理的算法与实现还未得到深入的研究。由此,本文以微机电惯性传感器作为飞行器姿态测量器件的基本组成,依据Allan方差对传感器噪声模型的分析结果,使用四元数随机分布对四元数粒子滤波算法进行了并行化的改进研究。首先,本文对国内外姿态估计算法、姿态确定性算法和粒子滤波的并行化处
【出 处】
：
南京航空航天大学
【发表日期】
：
2020年01期
其他文献
本文以金融监管学理论为指导,分析了改革开放以来金融监管体制的变迁过程。1978-2017年,中国金融监管体制的演变经历了三个阶段,分别是1978-1992年“一行”集中监管时期、1992-2003年“三足鼎立”分业监管时期、2003-2017年“一行三会”分业监管时期。1978-1992年“一行”集中监管时期,监管主体为中国人民银行;监管客体为银行和非银行金融机构;监管方式为现场稽核。1978-1
学位
自计算机技术被广泛利用以来,由个人信息及隐私保护方面所带来的的问题便不断凸显,特别是全球数字化经济背景下,个人信息与社会发展依赖关系愈发深入紧密,个人信息已然成为带动经济增长的重要引擎。但同时,个人信息被随意采集、利用甚至贩卖的现象愈加频繁和严重,由个人信息所产生的一系列社会现象已经成为目前法学研究中极具现实的问题。在此背景下,个人信息自决权受到重视,各国家或地区开始加强对个人信息自决权的保护力度
学位
我国农业保险起步较晚但发展很快,2007年才开始在全国6个省区开始补贴试点,2013保费收入已达306.7亿,2019年保费收入预计可达680亿,承保农户数约为1.8亿次,承保范围覆盖各个领域农作物270余种。我国农业保险在飞速发展背景下,由于“底子薄”造成的问题逐渐暴露,如经营管理方式方法原始粗放,业务流程效率低下,虚假承保理赔、套取财政补贴行为严重、产品缺乏灵活性与创新性等等,难以满足现代农业
学位
目前工业生产制造中涉及主板与组件的固定通常需要螺丝锁附,然而智能锁螺丝机是否能在锁附前精确定位螺孔并在锁附后准确判断螺丝锁附结果是该生产任务中的关键。目前,以图像检测与深度学习结合的视觉系统在工业生产中已经取得令人激动的成果,相比人力锁附该技术的应用大大提升了工业生产效率。螺孔定位算法的优化保证了高检出率的同时可以实现快速的螺孔坐标定位,螺丝识别视觉系统可以帮助工人监测螺丝锁附的状态,在减轻人工判
学位
与传统银行融资业务相比,供应链融资以融资企业真实交易为基础,将核心企业的信用与上下游中小企业的信用绑定,较大程度上缓解了银行对中小企业信用贷款的各种风险,大大增加了中小企业获得银行等融资机构提供融资贷款的机会。“供应链金融”模式中,当供应链上资金紧缺的企业得到融资机构的支持,获得资金注入后,也就激活了整条“供应链”的顺畅运转。本文以T公司应收账款作为研究案例,研究了供应链金融应收账款融资业务模式、
学位
科学本质是科学素养的一个关键组成部分,一直以来是国际研究的热点。随着国内外课程改革的不断深化,对科学本质的认识也不断加深。化学教材中的化学史内容是呈现科学本质的重要素材,内容的呈现方式影响学生对科学本质的理解。本研究试图以科学本质为视角,探索高中化学教材中的化学史呈现了哪些科学本质以及如何呈现。本研究通过分析和比较当前科学教育领域和化学教育领域关于科学本质的认识,确定了科学本质的九项要素:“暂时性
学位
近年来,随着煤炭生产技术日益发展,与之对应的煤矿安全形势成为生产中的重要评价指标。由于生产环境恶劣和通信条件不足,导致在连通井上、井下的运输中安全事故频发。除了进一步提高人为安全管理意识外,更关键的是建立高效、稳定的生产运输信号系统,形成井上/井下安全可靠的信号传输机制和安全预警系统。在我国目前的井下绞车提升机信号系统中,仍处于信息处理自动化不够完善,系统维护困难,信号传输在高辐射复杂环境下不够稳
学位
随着市场经济活力的不断增强,以劳务外包为代表的灵活用工方式受到越来越多企业的青睐,企业通过劳务外包可实现降低用工成本、提高劳动效率的目的。我国劳务外包行业起步较晚,但发展速度不容小觑,与之相对应的法律法规较为滞后,国内关于劳务外包的研究主题有限,相关法律制度的完善研究较少,存在理论不足、立法缺失等问题,导致劳务外包与劳务派遣相混同的现象较为严重,劳务外包无法发挥其应有的作用。本文采用案例分析的方法
学位
随着我国经济不断发展,农村居民收入逐步增加,根据习近平新时代中国特色社会主义思想,加强农村养老服务基础设施建设,做好农村养老服务是建设美丽乡村落实党的十九大精神,推进乡村振兴战略的需要,对提高广大农民在乡村振兴中的获得感幸福感,具有非常重要的意义。东源县地处粤东北山区,主要以农作物种植为主,经济发展落后,农村老龄人口比重迅速增加。由于城市化过程中,农村年轻劳动力大部分进城务工,年长的村民留在家中,
学位
本文以马润庠留学前、留学期间和留学归国后为线索分析其经济思想,主要内容为马润庠在早期对外国先进理论和经验的传播、留学期间对英国19141939年借贷业务中政府干预的理论思考和经验总结,以及他回国后为国民政府提出的政策建议。本文共分为五章。第一章首先介绍了马润庠的生平,并利用“留美经济学家的群体特征”中的籍贯、出生年份、归国时间、留学前后的知识结构分析、回国后的教职变动情况为角度进行对比分析,之后本
学位