【摘 要】
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Pb-211机器人是保加利亚生产的工业喷漆机器人,利用该机器人为研究对象,研制出机器人控制系统,掌握机器人控制系统设计关键技术,为以后的机器人设计打下坚实技术.该文是以Pb-
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Pb-211机器人是保加利亚生产的工业喷漆机器人,利用该机器人为研究对象,研制出机器人控制系统,掌握机器人控制系统设计关键技术,为以后的机器人设计打下坚实技术.该文是以Pb-211机器人为研究对象,在概述机器人的由来和机器人控制系统方案的基础上,进行了以下几个方面的工作.首先研究了现场总线的有关知识. 接着,根据Pb-211机器人的结构特点、液压系统及主要技术参数,确定了基于CAN总线的上、下位机控制方式,主要阐述了控制系统的上、下位机设计,包括硬件选择和软件设计.第三,在硬件方面,制作了机器人控制器.随后,对6自由度关节型机器人进行了运动学分析,包括位置、速度及加速度分析,建立了一般性数学模型,提出了一种新的求解方法,并编制了相应的计算机软件,通过对Pb-211机器人进行计算,验证分析结果正确性.
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