柔性机器人接触碰撞动力学本质上是一种非定常、变拓扑、非线性的动力学过程,建立合理的接触-碰撞模型是解决柔性机器人碰撞动力学问题的关键。本文在当前国内外学者研究的基础上,对柔性机器人系统的碰撞动力学进行了进一步探索。在此所研究的系统是由n根柔性杆,通过转动铰连接起来的链式机器人系统。柔性机器人的运动以4×4阶齐次变换矩阵为基础建立相对坐标系来表述,运用假设模态法处理杆件变形。为了研究接触碰撞过程中系统的动力学行为,采用Hertz接触理论和非线性阻尼理论建立接触-碰撞模型,通过引入冲量势的概念,推导出n杆柔性机器人含碰撞的拉格朗日动力学方程。推导得到的动力学方程中的速度是连续的,方程可直接进行求解。再编制仿真程序,使用的数值算法保证了计算结果的合理性。通过数个典型算例仿真分析了模态对柔性机器人动力学特性的影响和碰撞过程中柔性机器人系统的动力学响应,验证了本文所提出理论与算法的有效性。本文所做的工作对机器人动力学和机器人控制有一定的参考价值。