随着城市和交通的发展，城市交通拥堵现象频发，给人们驾车出行带来很大不便。为了提高车辆低速下驾驶的安全性和舒适性，减少交通拥堵状态下的事故率，提高道路交通通畅率，研究车辆低速行驶工况下的自动驾驶技术已成为一个重要的研究方向。论文开展针对城市交通拥堵状态下的车辆低速跟驰关键技术的研究，其研究具有重要的技术意义和工程应用价值。　　本文的主要研究成果如下:　　1.研究了在水平路面上针对低速行驶的整车动力学建模。将车辆运动简化为纵向运动、侧向运动和横摆运动，建立基于8自由度整车模型的纵向动力学和侧向动力学方程。　　2.针对交通拥堵状态下的安全距离建模。调查分析了城市交通拥堵状态下驾驶行为特征及安全距离的影响因素，建立了适合低速跟驰的安全距离模型。　　3.针对经典跟驰模型在城市交通拥堵状态下的不足，基于滑模控制理论，研究车辆跟驰模型，实现了低速状态下车辆平稳与安全跟驰。　　4.搭建了车辆低速跟驰仿真平台。仿真平台包括决策控制仿真、车辆动力学和二维展示三个模块。仿真结果表明，采用安全距离模型和滑模控制的车辆低速跟驰系统能满足交通拥堵状态下驾驶安全性和舒适性的设计要求。