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论文研究了环路成形H_∞设计方法，讨论了如何选择影响闭环系统性能的补偿器。为了能方便地在实际工程中实现复杂的控制，提出了用多变量PID控制器逼近所得H_∞控制器的方法。仿真结果显示环路成形H_∞方法应用于一般的工业过程中具有较好的鲁棒性；降阶后的控制器保留了原控制器的良好性能。 在MATLAB环境下，应用上述理论开发了基于H_∞控制的多变量系统PID参数整定应用软件。