目前,对智能机器人的研究已经受到了越来越多的关注。四旋翼飞行机器人作为一种常见智能机器人,与人们日常工作的联系日益紧密。由于其本身具有的良好操控性能,并且具有可以在小范围区域内起飞,可以在空中悬停等特点。四旋翼飞行机器人已经广泛的应用于空中交通巡逻、重大自然灾害后救援、架空电力线路巡检等方面。本文针对应用于架空电力线路巡检使用的四旋翼飞行机器人进行研究。文中首先介绍了国内外对于四旋翼飞行机器人的研究现状,说明了本课题的科学意义和应用前景；其次探讨了四旋翼飞行机器人的飞行原理以及空中姿态解算的基本知识；然后设计了基于双处理器实现的四旋翼飞行机器人的整体架构,采用模块化设计的思路分别设计了以Atmega2560为核心的主控平台、以TMS320C28335为核心的计算平台、以MPU6050及HMC5883为核心的惯性测量单元(IMU)以及高度传感器模块、通信模块、电源模块等的硬件电路,并制作PCB板。最后,基于此硬件,进行了部分底层驱动软件程序的编写。此外,针对当前四旋翼飞行机器人电池电量监测问题,本文还提出了一种利用电池电量计量芯片精确测量电池剩余电量的方案。较之当前普遍使用的用电池电压估计电池剩余电量的方案,此方案可以更精确的判断当前电池电量的使用情况,并且可以直接获得电池剩余工作时间等信息。可以避免由于电池电量不足而引起的四旋翼飞行机器人从空中跌落的情况,有效的保护四旋翼飞行机器人的飞行安全。