分析了国内外全位置自动焊机的优点，针对石油长输管线焊接安装的需要，研制出一种具有可移植性，能满足不同类型的焊接工作，且具有高性价比的全位置焊接自动控制系统。 论文主要完成控制系统的硬件电路设计、软件程序编制以及试验结果分析。该系统以16位单片机80C196MC为控制器，以直流伺服电机作为行走机构的执行元件，以步进电机作为摆动机构和提升机构的执行元件。在进行全位置焊接时，控制系统协调焊枪的行走、摆动、驻留和提升，保证了连续多层焊得以实现。采用16位总线扩展方式，提高了系统的吞吐能力和运算速度；设计的直流伺服电机的功率驱动电路和限流电路保证了电机可靠工作；采用增量式光电编码器作为行走电机的速度和位置反馈元件，对直流伺服电机做闭环控制；采用环形脉冲分配器，设计了步进电机功率驱动电路；设计编写了单片机对步进电机的鉴相及加／减速控制程序；人机界面保证了用户对系统的实时控制。试验结果证明，系统能满足中、大管径的管-管全位置焊的工艺要求，达到了预期的静态及动态响应要求。