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绳驱动机械臂的系统设计及控制研究
【摘 要】
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目前工业上的机械臂通常选用传统的刚性关节电机驱动机械臂,该种机械臂由于电机和减速器都安装于关节处,导致动臂的质量大,惯性高,增加了能耗,并且传统刚性关节机械臂人机交互安全性及机器人与环境交互安全性不足。针对以上问题,本论文设计了一款应用绳驱动传动技术的轻载机械臂,以增加机械臂的负载自重比,实现作业中低扰动,低能耗,安全性更高等特点。论文的主要工作如下:首先,设计了一款绳驱动机械臂,利用机械臂本体的
【出 处】
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南京航空航天大学
【发表日期】
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2020年01期
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