随着智能测绘时代的到来,多传感器集成车载移动测量设备的设计与研发备受广大测绘者的青睐。其中移动测量系统的标定技术是多传感器集成车载移动测量设备测量精度的主要影响因素。移动车载设备各个传感器之间的位姿标定技术对移动测量系统是否能够实现快速、准确测量空间地理信息具有至关重要的作用。在当前的测量环境中,受限于传感器自身条件、环境因素及优化方法等多因素影响,车载移动测量设备的标定技术仍存在一些主要问题,主要表现为以下几个方面:（1）视觉系统标定参数由于传感器长时间持续工作会影响参数发生变化,使得标定结果具有不稳定性、参数灵活性不高,标定精度低。（2）在相机和惯性测量单元相对位姿参数的标定中,IMU漂移,以及参数标定缺乏自适应约束。（3）多传感器集成车载系统在运动状态下会产生振动,一定程度上会改变多传感器间相对位置参数,进而降低多传感器集成车载系统的稳健性和可靠性等整体性能。本文提出一套高精度、自适应约束的多传感器集成车载移动测量设备位姿标定方法,重点研究多传感器集成车载系统标定技术的相关理论、优化模型和精度分析。按照“双目视觉系统参数优化标定方法——相机与惯性测量单元位姿参数自适应标定方法——多传感器空间位置组合参数协同标定方法——多传感器集成车载系统综合精度评定与稳健性分析”的路线进行深入研究,主要研究内容及创新点如下:（1）构建双目视觉系统参数优化标定模型双目视觉系统参数优化标定方法是多传感器集成车载系统标定的关键技术。针对双目视觉标定中存在的标定精度不稳定,灵活性不高以及镜头畸变等问题,本文采用了双目视觉系统参数标定方法,建立双目视觉成像模型、畸变矫正模型和参数优化标定模型。通过多次实验和分析,得到了稳定的标定结果。（2）构建相机与惯性测量单元位姿参数自适应标定模型相机与惯性测量单元位姿参数自适应标定方法是多传感器集成车载系统标定的核心技术。针对标定点存在随机误差以及误差空间分布不均匀、惯性测量单元漂移和位姿参数缺乏自适应优化等问题,本文提出一种相机与惯性测量单元位姿参数自适应约束优化标定方法。基于相机与惯性测量单元位姿参数标定模型,采用四元数法、牛顿法构建附有限制条件约束的间接平差方程进行迭代计算相机与惯性测量单元位姿参数。通过实验验证了该方法的稳健性和可靠性。（3）构建多传感器空间位置组合参数协同标定模型多传感器空间位置组合参数协同标定方法是多传感器集成车载系统标定的重点技术。针对多传感器车载系统传感器自身的独立性和差异性以及稳健性不足等问题,本文构建一种多传感器空间位置组合参数协同标定模型,建立各个传感器之间空间位置对应几何数学关系,实现多传感器车载系统整体优化标定。并通过实验和稳健性分析,多传感器车载系统的重复性平面精度达到了0.055m,重复性高程精度达到了0.034m。