【摘 要】
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本文对3-RRRT并联机器人的精度分析问题进行了比较深入的理论研究。运用3-RRRT并联机器人位置反解分析,建立了3-RRRT并联机器人输出位姿误差反解的数学模型。提出了3-RRRT并
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本文对3-RRRT并联机器人的精度分析问题进行了比较深入的理论研究。运用3-RRRT并联机器人位置反解分析,建立了3-RRRT并联机器人输出位姿误差反解的数学模型。提出了3-RRRT并联机器人位姿误差的分析方法。该反解模型的建模方法亦适用于其它并联机器人及空间机构的误差分析;对于3-RRRT并联机器人类似机构及其演化构型,给定各结构参数误差,应用此反解模型可直接得出并联机构输出位姿误差,从理论上为定量分析各结构参数误差对输出位姿误差的影响提供前提条件。从单条支链单个结构参数误差到多条支链多个结构参数误差,比较全面的分析了结构参数对输出位姿误差的影响问题,并且应用MATLAB语言及其优化工具箱,实例验证了该精度分析方法的正确性。通过仿真结果,分析了对并联机器人末端位姿正负偏差影响最大的结构参数。
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