随着新一轮的产业升级,工业机器人行业迎来了一个快速发展的时期。原本人为操作的复杂工序,陆续地会被机器人流水线代替,这对机器人技术提出了新的挑战,尤其是面向复杂运动的多机器人协调运动系统。本文以主从机器人系统为例研究有关多机器人系统的关键技术,对于主从机器人系统的标定、主从机器人协调运动系统的轨迹规划方法进行了研究,主要内容如下:基坐标系标定是建立协调运动系统运动学模型的基础。针对现有标定方案的标定精度与操作过程复杂程度相矛盾的问题,本文设计了一种主从机器人自标定的方法,该方法操作过程简单,只需将主从机器人示教在空间两点处交会,利用该时刻的几何关系求解基坐标系相对位姿阵。针对该标定方法的精度问题,本文设计了试验进行了分析,结果证明该方法是可行的。本文还通过现场试验,使用基坐标系标定方法标定了一组主从机器人。针对主从机器人协调运动系统,本文解决了协调系统的建模问题。首先,关于单机器人运动学建模问题,采用D-H建模方法,简化了六自由度串联机器人的建模过程,求解了运动学正解与反解,并且在软件中进行了仿真,验证了建模的正确性。在基坐标系标定与单机器人运动学模型的基础上,建立了协调运动系统的运动学模型,为研究协调运动系统的轨迹规划方法做了铺垫。关于协调运动系统的轨迹规划问题,本文就三种主从机器人末端约束关系,分别设计了三种不同的轨迹规划方法,解决了从机器人如何协调主机器人运动的问题。为了验证轨迹规划方法的可行性,设计了软件仿真试验,在离线编辑系统中实现了轨迹规划方法,实验结果表明,轨迹规划方法可以达到位置精度10-4m,具有实际应用价值。