随着社会的进步和康复医疗技术的发展，人们对肢体残疾患者的康复越来越重视，康复手段也越来越先进。本文作者依据于人体仿生学、康复物理学、康复化学、机构学、计算机等科学技术，研制了一套新型的手臂康复机械手，能帮助患者完成小臂摆动、手掌曲张和手指弯曲等被动运动训练，以其恢复它们原有的功能。首先，本文根据人体手臂生理结构和仿生学来设计康复机械手的机械结构。机械结构包括小臂机构、手掌机构和手指机构，小臂机构中还包括一个以适应不同身高患者的伸缩机构。利用D-H方法对康复机械手进行了运动学分析，得到了康复机械手的正逆运动学方程，并对正运动学方程进行了验证；其次，选择康复机械手的驱动方式为气体驱动，根据肌肉产生驱动力实现人体动作，选择气缸作为执行元件；根据康复机械手要实现动作，设计合理的气动原理图，利用合适的元件，构成康复机械手的气体驱动系统；最后，对康复机械手的控制问题进行了研究，设计出开关量控制、遥控控制和计算机控制等控制方式。开关量控制和遥控控制适合家庭使用，计算机控制适合医院和康复中心使用。通过实验验证了控制方式和小臂、手掌和手指运动的可行性。此外，研制做出一个完整的机械手装置，并参加了2011年辽宁省第十届大学生机械创新设计竞赛，获二等奖。