把脉起源于传统中医脉诊,发展至今无外乎两种把脉方式:传统的中医人工把脉和在医生的指导下运用各种脉象采集装置进行脉象收集,二者皆离不开医生的参与,这样的脉象采集方式缺乏标准性,现在市面上有各种成熟的脉象采集器,但是具体采集的部位都需要用户自行确定或者专业人士的指导,在采集位置不对的情况下获得脉象数据不准确,且效率不高。综上,本文旨在改进现有的脉象采集设备,使其在脱离专业人士的指导或者用户不确定自己寸关尺位置的情况下能准确的自动识别使用者的寸关尺位置并且自动进行脉象采集。在本文中,我们提出了一种基于优化设计的斯图尔特平台的中医智能脉搏采集机器人。该机器人包含一个新型的斯图尔特平台、一个用于收集脉象信息的多个压力传感单元的压力传感器整列,以及一套运行软件。我们首先使用主动立体视觉系统分析了成年人手腕在脉搏附近的几何形状,以获取寸关尺位置,使得机器人自动识别匹配该位置。然后设计并优化了一个七自由度斯图尔特平台以匹配要求。通过三维打印和现成零件,我们开发了一种新型脉搏采集机器人,能够自动采集脉搏数据,无需任何医生干预。该装置中的压力传感器整列运用了一种新的确定动脉压力的方法、装置及可读存储介质,应用于由多个传感单元组成的压力传感器阵列,用以解决现有技术方法所确定的动脉压力精度低的问题。该方法包括:基于压力传感器阵列中的多个传感单元,构造形状为对称多边形的测量单元;其中,所述测量单元的各顶点以及中心对应设置传感单元,并且所述各顶点以及中心处于一个二维曲面上;基于所述测量单元中各传感单元的测量值以及传感单元在预设坐标系中的坐标点,利用双二-三项式插值法构建所述坐标系中坐标点与所述压力值之间对应关系的压力公式;基于所述测量单元上任一点的坐标,利用所述压力公式确定所述测量单元上任一点的压力值。本文提出的新型智能中医脉搏采集机器人,为普及中医家庭化、标准化提供了硬件上的支持,助力实现中医全面现代化。具有重要的研究意义及实用价值。