随着自动化技术、计算机技术和电子技术的发展,机器人研究得到了很大的进展,出于大量数据采集、信息处理及快速决策的需要,多数机器人使用车载计算机进行控制,而操作系统更是计算机控制的重中之重。Linux系统由于其稳定、高效和灵活性得到了世界各地很多机器人研究人员的推崇。Linux平台下的移动机器人不仅具有超强的稳定性,而且Linux系统的多用户和多种登陆方式方便了用户对机器人进行实时的监控和高效的程序开发, 本文的实验平台为ATRV-Jr型机器人,文章首先深入剖析了ATRV-Jr型机器人基于Linux的rFLEX控制体系结构、Mobility软件架构及相关协议,然后在此基础上对机器人硬件系统实现了设备添加、改进和完善,并在Linux平台下软件编程实现了数据采集、I/O操作以及基于多超声波传感器的避障算法,最终根据基于VFH的动态窗口法实现了机器人在室内未知环境的无碰撞导航。