AGV因具有高度柔性化、自动化的特点,在现代化工厂中的应用越来越普遍。针对目前磁导航AGV标签动作指令单一,运动控制算法复用性差等问题,结合企业实际需求,对AGV叉车的控制系统进行研究设计。具体工作内容如下:(1)通过对控制系统工作流程及作业模式等方面进行分析研究,设计确定了AGV叉车控制系统的总体架构,使用C++语言编写后台算法程序,组态软件搭建人机交互界面,以SQLServer作为系统数据库平台;对叉车式AGV车载系统进行设计,并对各硬件设备进行配置和选型,通过各设备间的电气连接完成了AGV叉车整车系统的搭建。(2)通过对车间原有工艺路线布局及作业点工位的分析,制定了叉车式AGV的动作方式和工作流程;提出一种针对复杂路径环境下的通用型生产线标签布置方式,将生产线信息抽象总结为线路、工位、标签三种数据,依次对工位和线路的标签布置、标签编码进行设计,完成行驶地图的构建;设计生产线相关数据信息表,将生产线数据储存于数据库中,减少了多次重复规划路径所需的工作量。(3)基于控制系统总体架构和已经设计好的生产线布置情况,提出一种适用于磁导航AGV叉车的运动控制算法,将系统任务分解为出工位、线路行驶、进工位流程的最小子任务,以实现算法的模块化设计及复用性需求;采取将电子标签作为位置识别,动作指令由运动控制算法生成并存储在车载控制系统的方式,使得车辆在执行不同任务的过程中经过同一个电子标签时可以执行不同的动作指令。(4)在实验室搭载试验环境结合实际情况进行验证分析,实现AGV叉车控制系统的任务调度和现场监测功能,分别进行了AGV叉车运动控制实验和生产线变更实验,通过实车试验证明,本文提出的生产线布置原则及运动控制算法,实现了在一个标签处执行多条不同指令的功能,对不同的生产线规划布局具有通用性,并且已经在某电力公司工业现场应用实现,达到了预期的设计要求及效果。