随着经济发展水平的提高,城市各类生产生活要素及人口进一步走向高度集中,在室内环境下各类风险高度聚集近,火灾类型复杂多样,重大安全事故不断,从而给在应急环境下的室内定位提出了新的要求。现今已有的全球定位系统（GPS,Global Positioning System）已经在室外取得了巨大的成功,然而在室内环境下却收效甚微。在大型商场、养老院、化工厂、高层建筑等复杂建筑中,当这些环境发生火灾等应急情况时,需要云中心提供室内人员的位置信息,辅助救援指挥中心进行救援,并为室内人员提供路径规划功能。在此背景下,本文基于营口天成消防设备有限公司项目开发了在应急环境下的室内定位系统,对于保障室内应急环境下人员的安全具有重大的意义。本文基于Vue.js的Element UI、Three.js及Golang开发实现了应急环境下室内定位系统,并将室内人员位置实时显示在救援指挥中心的可视化页面上,为营救室内人员提供决策参考,保障室内人员安全。在移动端实现了室内人员的定位,并且为撤离人员提供了路径规划。针对应急环境下复杂的室内定位情况,本文融合蓝牙室内定位技术以及行人航迹推算（PDR,Pedestrian Dead Reckoning）进行室内定位,满足在应急环境下的室内定位需求。针对蓝牙室内定位的特点,本文通过优选蓝牙接收信号,并融合卡尔曼滤波对接收信号强度进行低通滤波处理,并且基于三角形加权质心算法进行蓝牙定位。为解决应急环境下局部可能发生的信号丢失问题,本系统通过融合蓝牙室内定位结果并无缝切换到行人航迹推算继续进行定位。经过测试,本系统符合设计要求,实现了预期效果。